De Arenas de San Pedro tenemos constancia de que fue habitada desde la prehistoria como lo demuestran los restos de los alrededores de la ciudad.

Anteriormente al asentamiento actual se sabe que el antiguo Castro de el Raso estaba habitado por la población vettona. Su enclave actual data probablemente de finales del siglo XI, cuando se comienza a habitar el Ojo de la Jara. Su vida se basaba fundamentalmente en la extracción mineral, muy abundante por aquellos tiempos, de tal forma que se la conocía como las Ferrerías de Ávila (entre los siglos XI-XII pertenecía a Ávila).

A finales del siglo XIII y debido a la Reconquista se repuebla la zona del valle del Tiétar aumentando de esta forma la población de Arenas.

En el año 1393 (14 de octubre) de nuestro Señor el Condestable o Ruiz López Dávalos consigue la separación de Arenas de San Pedro de Ávila y en 1395, con la autorización de Enrique III el Doliente, la pone bajo su señorío.

En el año 1423 pasa a manos del Conde de Benavente y dona la villa a su hija doña Juana de Pimentel en su boda con D. Álvaro de Luna. Antes de ello las pasó mal con Enrique III pues años más tarde le quitó diversos territorios, territorios que una vez muerto fueron recuperados, en su mayor parte, por su viuda y donados a su hija que casada con un Mendoza pasa al señorío del Duque del Infantado.

En 1560 llega a Arenas un cacereño que llegaría a ser el patrón de la ciudad, Pedro de Alcántara. Dos años más tarde (el 18 de octubre) muere San Pedro de Alcántara. En 1622 es santificado y canonizado en 1669. Es patrón de Arenas de San Pedro desde 1622.