Pueblo probablemente de origen musulmán, tras la invasión de éstos en el 711.

Situado estratégicamente fue objetivo en disputa por los ejércitos árabes y cristianos hasta que finalmente estos últimos conquistaron territorio al musulmán.

Ya en el siglo XII Madrigal fue un claro ejemplo de villa en crecimiento, tanto es así que Arévalo hizo lo que pudo por destruir, por ley regia, las murallas de estilo musulmán. Afortunadamente aunque la ley fue sancionada por el rey Alfonso VIII la destrucción no se llevó a cabo.

Desde Juan II de Aragón (que la heredó tras la muerte de su madre) Madrigal ha sido escenario de bodas y fallecimientos regios, nacimientos de reinas... Un sinfín de acontecimientos que hacen de Madrigal un lugar de visita obligado para el conocimiento de la historia de España.