Los primeros pobladores fueron los celtas y posiblemente construyeron un castro de carácter fundamentalmente religioso.

Lugo fue fundada por Paulo Fabio Máximo (legado del emperador romano Augusto) en el año 15 a.C., la llamaron Lucus Augusti (que quiere decir bosque sagrado) o Augusta, convirtiéndola en la capital del conventus lucensis (es decir, la capital de un convento jurídico que ocupaba la Gallaecia Norte). Los restos ("Qué ver") que nos quedan de la época romana son abundantes y se siguen realizando excavaciones en plena ciudad muy a menudo. 

Los visigodos dominaron en Lugo en el año 414 d.C. y más tarde llegaron lo suevos y su gran matanza (462 d.C.,  se recuerda en las Pascuas de Lugo). En Lugo capital el suevo Teodomiro estableció su corte.

Como en toda España‚ en Lugo los árabes entraron en el año 714 al mando de Muza (Mussâ). Más tarde será reconquistada por Alfonso I el Católico (año 746 d.C.) y ordenó repoblar la ciudad,  siendo el encargado de la repoblación el obispo Odoario.

En el año 968‚ los normandos tomaron Lugo.

En el año 1129 se inicia la construcción de la Catedral de Lugo (hablaremos en su  apartado de ella).