Los vestigios encontrados en Ronda y en su serranía indican que este lugar ha sido poblado desde la prehistoria, los dólmenes de el Chopo y La Giganta así como el yacimiento de Cueva de La Pileta así lo atestiguan.

Como el resto de la provincia fueron ocupadas por fenicios, griegos.... pero no fue hasta la época romana en la que por fin se funda Arunde (Ronda) y Escipión crea la Orden Militar Arundensis, esta tradición militar sigue hoy en día, estando en esta ciudad destacada una bandera de La Legión y como no, de unidades guerrilleras, de tan larga tradición, sus antepasados consiguieron expulsar al invasor francés. Más tarde consiguió el título de ciudad, por tanto se regiría por sus propias leyes. Desgraciadamente los restos de la civilización romana en esta ciudad es exigua, prácticamente inexistente.

Más tarde fue tomada por los suevos y más tarde los bizantinos, hasta que en el año 711 fue tomada sin violencia por los musulmanes al mando de Zaide Ben Kesadi El Sebseki; la nombró Izn-Rand Onda (ciudad del castillo). En el 794 los beréberes rondeños se sublevaron contra el emirato cordobés de Hisham I (788-796).

En el siglo XI se transforma en reino independiente por orden de Abu Nur Hilal Ben Abi Qurra.

El 22 de mayo del año de nuestro señor de 1485, Ronda es conquistada por los Reyes Católicos para la unificación de España.

Durante la Guerra de la Independencia, Ronda fue foco de núcleos guerrilleros que vencieron al ejército francés.