Sepúlveda ha estado poblada desde la Edad de Bronce (aproximadamente desde el 3.000 a.C. hasta el 1.000 a.C. donde ya se puede hablar con rotundidad de la Edad del Hierro, Ver Geocronología).

No es hasta el siglo IV a.C. donde ya aparece documentado (asentado en Sepulveda) el pueblo de los Arévacos cuyas ciudades más importantes en sus territorios eran Numancia y Tiermes.

Desde las conquista romana hasta la hegemonía de los visigodos sobre el siglo VII no volvemos a tener noticias ciertas de población. Es de suponer que evidentemente en estos siglos hubiera poblaciones que no han dejado huella o que aún nos las hemos encontrado.

Con la llegada de los musulmanes a Sepúlveda a comienzos del siglo VIII la ciudad pasará más de dos siglos de ocupación. De esta época son las defensas de El Postiguillo y la Barbacana.

Por fin en el año 940 de nuestra Era, el conde Fernán González conquista para la cristiandad Sepúlveda, cuyo nuevo Fuero Latino le concedía privilegios para los nuevos colonos que repoblaran las tierras de la zona, a partir de aquí Sepúlveda se convierte en un gran centro urbano. Las tumbas de la iglesia de Santiago son testigos de estos años de preocupación y nueva repoblación, frontera con el moro. La vida diaria siempre era una hazaña.

Estas preocupaciones se vieron culminadas en el año 979 en que Almanzor invade nuevamente Sepúlveda en sus famosas aceifas (Ver todas las aceifas y Mapa de las Aceifas) quedando completamente destrozada. En el año 1010 el III conde Independiente de Castilla Sancho García (nieto de Fernán González) recupera defintivamente Sepúlveda para la Cristiandad.