Habitada desde la más remota antigüedad (s. X a.C.) por los celtíberos arévacos, San Esteban de Gormaz (Castro Moro) ha sido testigo y protagonista de innumerables hechos de relevancia crucial para la historia de España, pues fue allí donde se dilucidaron algunas batallas que, aunque sin renombre, expulsaron a los invasores hasta Medinaceli, dejando la frontera cristiano-musulmana bastante atrasada, con lo que se permitió que muchos pueblos de estas zonas pudieran repoblarse con cristianos huidos al norte tras la invasión o por colonos de otras regiones de España que se atrevieron a probar suerte fuera de las tierras que los vieron nacer (a mediados de siglo XI).

El castillo de San Esteban de Gormaz, al igual que el de Gormaz fueron en época de la Reconquista los dos baluartes principales de las avanzadas musulmanas y, por ende, de los progresos en la Reconquista cristiana, según estuvieran bajo poder de unos o de otros.

San Esteban de Gormaz fue liberada por primera vez antes del año 912 pues es cuando está datada la primera repoblación de este lado del Duero. Pero todavía quedaban más de quinientos años para que España fuera reconquistada en su totalidad, por lo que suponemos que los musulmanes dieron mucha más guerra. Así fué.