Habitada desde lo más remoto por los Vacceos, fue más tarde habitada por los romanos, que la llamaron Ocellum Durri. Con este nombre aparece en el Itinerario de Antonino como un lugar de descanso en medio de la Ruta de La Plata. De este época apenas quedan restos, lo más destacable es una lápida en la fachada del antiguo Consistorio que se encontró a mediados del siglo XVI. La falta de monumentos no se echa en falta con el recuerdo de un héroe español como fue Viriato, guerrillero y vencedor en múltiples batallas contra el todopoderoso Imperio romano.

En siglos posteriores, en torno al s. VI-VII, ya con los germanos, el nombre de Zamora aparece en diversas monedas con el nombre de Semure. Pero no es hasta la llegada de los árabes cuando Zamora recoge la raíz de Samurah (ciudad de las turquesas), aunque también fue llamada Azemur (olivar silvestre).

A partir de la reconquista pasó a llamarse Zamora. Esta reconquista, llevada a cabo por Alfonso I  y debido a su ferocidad, dejó despoblada la zona del Duero, despoblamiento que luego tocó enmendar a Alfonso III en el año 893 con mozárabes toledanos.

Esto trajo consigo la toma de Zamora por los árabes y finalmente con Fernando I, la reconquista y repoblación definitiva en el siglo XI.